太陽系中的部分衛星和右下角地球的尺寸比較。有19顆衛星大到足以保持圓形，其中土衛六是僅有的一顆擁有大規模大氣層的衛星。
各年份發現的衛星數量。
水星是距離太陽最近的行星，它沒衛星，或至少沒有任何已經發現存在並且直徑達到1.6公里的衛星[3]。不過在1974年一段很短暫的時間裡，人類曾以為水星擁有一顆衛星[4]。
金星也沒有衛星[5]，不過自17世紀前就開始存在過金星周圍有一顆衛星環繞的傳言[6]。
地球擁有一顆衛星，即月球，這也是太陽系所有石質行星擁有的最大衛星。地球還擁有至少兩組共軌組態小行星，分別是小行星3753和2002 AA29[7]，但由於這兩顆小行星都沒有繞地球的軌道，因此不屬於衛星。
火星已知擁有兩顆衛星，分別是火衛一和火衛二。人類所探測到的其它火星衛星中半徑最大的也只有90公尺[8]。
木星已知擁有95顆固定軌道衛星，包含57顆已命名的衛星[9][10]。這其中8顆屬於規則衛星，以宙斯的情人命名。這8顆中較大的4顆尺寸達到行星大小級別，被歸類為伽利略衛星；另外4顆尺寸上小得多，被歸為阿曼爾提亞衛星群[11]。另外59顆已知不規則衛星分為兩類，順行和逆行。順行衛星中包括希瑪麗亞衛星群和另外一個衛星群中的兩顆衛星。逆行衛星則包括加爾尼衛星群、亞南克衛星群（英語：Ananke group）和帕西法爾衛星群，還有一些單獨的衛星[12]。
土星擁有145顆已確定軌道的衛星[13]，其中53個已經命名[9]，不過大部分都很小[14]。有7顆衛星大到足以實現流體靜力平衡，其中最大的土衛六也是太陽系中第二大的衛星。土星有22顆規則衛星，傳統上以泰坦[15][16]或其他與薩圖爾努斯相關的神話人物命名[17]。另外38顆都是尺寸很小的不規則衛星，根據其軌道特點分成因紐特衛星群、諾爾斯衛星群和高盧衛星群三組，各衛星群中衛星的名字也是來源於相應的神話人物[18]。土星環由碎冰塊等小天體組成，其中小的尺寸只有1公分，大的則有數百米，每一個小天體都擁有單獨的運行軌道[19]。由於土星環中無數的小天體和獲得命名的較大衛星之間沒有明確的區分界限，因此無法對土星的衛星數量給出一個精確數字。人類已經根據土星環中小天體造成的干擾檢測到了至少150顆小衛星的存在，但對於整個環中的天體來說，這仍然只是滄海一粟[20]。
天王星擁有27顆已經得到命名的衛星[17]，其中5顆大到足以實現流體靜力平衡。有13顆衛星的軌道位於天王星環內[21]，另外9顆不規則衛星位於天王星環外[22]。與大多數天然衛星按古代神話人物命名不同，天王星的所有衛星都是根據威廉·莎士比亞或亞歷山大·蒲柏作品中的角色命名[22]。
海王星擁有14顆已經命名的衛星，其中最大的海衛一占到所有繞行海王星天體質量的99.5%[23]。海衛一的尺寸足以達到流體靜力平衡，但與其它同類衛星不同的是，其運行軌道是逆向的，表示這是一顆被海王星捕獲的衛星[24]。海王星已知擁有6顆內圈規則衛星和6顆外圈不規則衛星[25]。
所有矮行星中，穀神星還沒有發現存在衛星。如果假定其衛星都擁有和穀神星相同的反照率，那麼有90%的可能穀神星也沒有任何長度超過1公里的衛星[26]。
冥王星擁有5顆衛星。其中最大的冥衛一足以圍繞冥王星表面以外的一個點來形成軌道運行。這樣，冥衛一和冥王星實際上就組成了圍繞彼此旋轉的聯星系統，並被非正式地稱為雙矮行星。冥王星的另外4顆衛星——分別是冥衛二、冥衛三、冥衛四和冥衛五尺寸上都遠小於冥衛一，其軌道均圍繞著冥王星和冥衛一的聯星系統運行。[27][28][29]
妊神星擁有兩顆衛星，妊衛二的半徑約為85公里，妊衛一約為155公里。[30]
鳥神星有一顆已知衛星，其半徑約為160公里，亮度約是鳥神星的1/1300。[31]
鬩神星已知擁有一顆衛星，鬩衛一，其半徑仍然不明，但估計是在100公里左右[32]。
此外，截至2009年10月，人類一共已在太陽系中發現了190顆小行星衛星和63顆外海王星衛星[33]。